敬語N4
うかがう
to hear/ask/visit (humble)
Structure
うかがう（聞く / 尋ねる / 訪問する の謙譲語）
Explanation
The humble form covering 聞く, 尋ねる and 訪問する for one's own actions (お話をうかがいました, 明日うかがいます).
Examples
部長にご意見をうかがいました。
I asked the manager for his opinion.
明日、御社にうかがいます。
I'll visit your company tomorrow.
Note
うかがう covers the humble of 聞く, 尋ねる and 訪問する; the meaning depends on context.